Introducción a la robótica

Incluye figuras, tablas

Historia.-- Robots.-- El uso de robots.-- Robots seriales.-- Subsistemas de robots.-- Clasificación de robots por aplicación.-- Clasificación de robots por sistema de coordenadas.-- Clasificación de robots por su sistema de potencia.-- Clasificación de robots por el método de control.-- Clasificación de robots por método de programación.-- Actuadores: Actuadores neumáticos.-- Actuadores hidráulicos.-- Actuadores eléctricos.-- Selección de motores.-- Sensores.-- Clasificación de sensores.-- Sensores internos.-- Sensores externos.-- Sistema de visión.-- Selección de sensores.-- Transformaciones.-- Arquitectura de robots.-- Posición de un cuerpo rígido.-- Transformación de coordenadas.-- Los parámetros de Denavit y Hartenberg (DH).-- Cinemática.-- Análisis de la posición directa.-- Análisis de la posición con cinemática inversa.-- Análisis de velocidad: la matriz jacobiana.-- Velocidades de eslabones Computación jacobiana.-- Jacobiano usando el DeNOC.-- Singularidad.-- Análisis de aceleración.-- Estática.-- Balance de fuerzas y momentos.-- Cálculo recursivo.-- Pares de torsión equivalentes.-- El papel del jacobino en la estática.-- Elipsoide de fuerza.-- Dinámica.-- Propiedades de inercia.-- Formulación de Euler-LaGrange.-- La formulación de Newton-Euler.-- Algoritmo recursivo de Newton-Euler.-- Algoritmos dinámicos.-- Dinámica recursiva de robots.-- Modelado dinámico.-- Expresiones analíticas.-- La dinámica inversa recursiva usando RIDIM.-- La dinámica directa recursiva y la simulación.-- Control.-- Técnicas de control.-- Sistemas lineales de segundo orden.-- Control retroalimentado.-- El desempeño de sistemas de control retroalimentados.-- Una articulación robótica.-- Controlador de articulaciones.-- Control de trayectoria no lineal.-- Representación de estado-espacio y control.-- Estabilidad.-- Controles cartesianos y de fuerza.-- Planeación de movimientos.-- Planeación de espacios articulares.-- Planeación del espacio cartesiano.-- Trayectorias de posición y orientación.-- Planeación de punto a punto.-- Generación de ruta continua.-- Computadoras para robots.-- Velocidad de computación.-- Requerimientos de hardware.-- Consideraciones de control.-- Programación de robots.-- La arquitectura de hardware.-- Principios básicos mate máticos338.-- El uso de MATLAB y RIDIM346.-- Proyectos de estudiantes: Estudios de caso.